實際上沒有六軸陀螺儀這樣的東西。正確的術語是“ IMU”，它代表“慣性測量單位”。 IMU是一種組合了多個慣性傳感器的設備，這些慣性傳感器可測量飛船在空間中的方向和位置。

6軸IMU是一種複合傳感器，在一個芯片上包含兩種不同類型的3軸傳感器。 。通常，它是一個3軸陀螺儀（用於測量其綁紮的物體的旋轉速度）和一個3軸加速度計（用於測量其線性加速度）。另一方面，作為獨立芯片，三軸陀螺儀只是陀螺儀而已。也有獨立的3軸加速度計¹，但沒有陀螺儀，加速度計幾乎從未單獨用於飛行器中。

IMU可以包含的第三種傳感器是磁力計 ，它可以測量地球的磁場²，並且可以用來判斷哪個方向是北方。磁力計可以是9軸IMU的一部分，也可以是另一個傳感器（例如GPS單元）或完全獨立的單元。是否需要加速度計和磁力計？好吧，這要視情況而定。

• 對於費率模式（或更常見的是 acro模式），飛機只需要知道沿所有三個軸的旋轉速率，並將其與飛行員通過操縱杆位置設置的所需速率相匹配。 為此，僅陀螺就足夠了。
• 但是，在態度，角度或自動水平模式（有時也稱為穩定模式）下，飛行員定義了相對於地平線的理想姿態（方位），無人機將匹配該姿態（僅陀螺儀是不夠的）。飛行控制器不僅需要知道當前旋轉的速度，還需要知道“下降”相對於自身的方向。由於稱為“積分漂移”的現象，飛行控制器僅靠陀螺儀就無法保持足夠精確的知識。它需要板載加速度計來校正陀螺儀，因此如果要使用這些模式，則需要陀螺儀和加速度計。
• 磁力儀（有時稱為導航模式是必需的），在這種模式下，除了相對於地平線的姿態外，飛行器還必須知道其相對於地理北部的航向。請注意，由於導航模式也也需要GPS，因此您可以放棄飛行控制器中的內置磁力計，而改為使用帶有磁力計的GPS裝置。或者，您可以同時獲得FC中的一項和GPS中的一項，這將提高讀數的準確性。 （實際上，您可以將其他兩個傳感器加倍以達到相同的效果；為此目的，某些飛行控制器是用雙IMU製造的。）

¹：每種類型的傳感器也有單軸和雙軸版本，這僅意味著您將需要多個傳感器來組成完整的IMU。如今，它們很少使用，因為集成版本通常在各個方面都更好。

²：或其他任何磁場，這就是為什麼您需要使其遠離磁鐵和鋼結構，否則會產生垃圾。但是，除了飛機上的金屬以外，空氣中幾乎沒有金屬，因此，磁力計在無人機中的工作原理通常會很好，除非您有一個帶有磁鐵的機蓋並將FC放在旁邊或其他地方。將乾擾最小化的原因也是磁力計通常集成到GPS單元中，並儘可能遠離飛機其餘部分安裝的原因。

³：集成漂移是困擾慣性的一個問題導航自時間開始以來就存在，並且存在於無法直接測量事物的任何地方，但是您可以 測量其變化的速度（換句話說，您可以測量導數）。因此，您集成（將隨著時間的變化相加）以獲得原始值。但是，每次測量都會有一個誤差，並且誤差也會加起來，因此您的總誤差會一直增加，並且在某個時候會比您要測量的原始誤差更大。

直覺上，整合漂移就像在森林中漫步。進入森林時，您（希望）對北（或其他參考方向）的方向有所了解。走路時，您可以保持一段時間的方向感（“我正在朝北走，所以它在我的面前，現在我向左轉，現在北方必須在我的右邊”）。但是，由於您不知道您精確地轉了多少度，因此您每轉一圈都會在您的方向估計中引入一個小誤差，這些誤差加起來時間。幾個小時後，您的方向感就會偏離原始方向足夠遠，以至於您可能會朝著相反的方向前進。即使您一直試圖一直走直線，最終也可能會偏離路線，因為如果沒有外部參考，您將無法判斷您是否實際上一直在直線走（這稱為零漂移）。

唯一的解決方法是擁有替代的方向知識源（例如，指南針或太陽的位置和一天中的時間的組合，或其他一些方法）您可以定期檢查環境中可觀察到的方向性，並定期檢查並使用這些知識來糾正“內部”方向感中的錯誤。

處於角度模式的四軸飛行器有一個相同的問題：要保持直立狀態，它需要知道“上”在哪裡，而陀螺儀只能測量（近似）從其先前方向旋轉了多少度。它不知道（或關心）以前的方向是什麼。即使FC did 知道其先前的方向，估計值也可能偏離原始方向。這就是加速度計的作用：它的工作是測量地球的重力，從而測量“向下”的方向，並使用該信息找出武裝四軸飛行器時的初始方向（例如知道進入森林時向北的方向），並糾正從飛行中的陀螺儀獲得的方向可能發生的漂移。

三軸陀螺儀可測量俯仰，橫搖和偏航三軸旋轉的速度。

六軸陀螺儀是一種誤稱，因為它是三軸陀螺儀三軸加速計，可測量三個軸（x，y和z）的加速度。這些傳感器可以測量重力加速度，因此可以用來確定相對於傳感器向下的方向。

最後，您可能會提到9軸陀螺儀。這些是6軸陀螺儀，其中包括可用於確定航向的三軸磁力計。